Mechanický strukturní systém
Z hlediska mechanické struktury se průmyslové roboty obecně dělí na sériové roboty a paralelní roboty. Charakteristikou sériových robotů je, že pohyb jedné osy mění počátek souřadnicového systému jiné osy, zatímco pohyb jedné osy v paralelním robotu nemění počátek souřadnicového systému jiné osy. Všechny rané průmyslové roboty používaly sériové mechanismy. Paralelní mechanismus je definován jako uzavřený-mechanismus, ve kterém jsou pohyblivá plošina a pevná plošina spojeny alespoň dvěma nezávislými kinematickými řetězci, mechanismus má dva nebo více stupňů volnosti a je poháněn paralelně. Paralelní mechanismus má dvě součásti: zápěstí a paži. Rozsah pohybu paže má významný dopad na pracovní prostor, zatímco zápěstí je spojením mezi nástrojem a hlavním tělem. Ve srovnání se sériovými roboty mají paralelní roboty výhody, jako je vyšší tuhost, strukturální stabilita, vyšší nosnost-, vyšší mikro-přesnost pohybu a nižší pohybové zatížení. Při určování polohy je dopředné řešení pro sériové roboty snadné, ale inverzní řešení je velmi obtížné; naopak u paralelních robotů je dopředné řešení obtížné, ale inverzní řešení je velmi snadné.
Systém pohonu
Pohonný systém je zařízení, které dodává energii systému mechanické struktury. V závislosti na zdroji energie se pohonné systémy dělí do čtyř typů: hydraulické, pneumatické, elektrické a mechanické. Rané průmyslové roboty používaly hydraulické pohony. Kvůli problémům, jako je netěsnost, hluk a nestabilita nízkých-otáček, a také kvůli objemným a drahým pohonným jednotkám, se však hydraulické pohony v současné době používají pouze ve velkých a těžkých-robotech, robotech s paralelním zpracováním a některých speciálních aplikacích. Pneumatické pohony nabízejí výhody, jako je vysoká rychlost, jednoduchá struktura systému, snadná údržba a nízké náklady. Pneumatická zařízení však pracují při nízkých tlacích, což ztěžuje přesné polohování, a obecně se používají pouze pro pohon koncových efektorů v průmyslových robotech. Pneumatické uchopovače, rotační válce a pneumatické přísavky lze použít jako koncové efektory pro uchopení a montáž obrobků se střední až malou zátěží. Elektrické pohony jsou v současnosti nejpoužívanějším způsobem pohonu. Mezi jejich vlastnosti patří pohodlné napájení, rychlá odezva, velká hnací síla, pohodlná detekce, přenos a zpracování signálu a schopnost využívat různé flexibilní způsoby řízení. Hnací motory obvykle používají krokové motory nebo servomotory; používají se také motory s přímým pohonem, ale ty jsou dražší a mají složitější ovládání. Reduktory přizpůsobené motorům jsou obecně harmonické redukce, cykloidní větrníkové reduktory nebo planetové reduktory. Vzhledem k významným požadavkům na lineární pohon u paralelních robotů byly lineární motory v této oblasti široce používány.
Snímací systém
Snímací systém robota transformuje různé informace o vnitřním stavu a prostředí ze signálů na data a informace, kterým může robot sám nebo ostatní roboti porozumět a použít je. Kromě snímání mechanických veličin souvisejících s jeho vlastním pracovním stavem, jako je výchylka, rychlost a síla, je technologie vizuálního vnímání klíčovým aspektem snímání průmyslových robotů. Vizuální servosystémy využívají vizuální informace jako zpětnovazební signály pro řízení a úpravu polohy a držení robota. Systémy strojového vidění jsou také široce používány při kontrole kvality, identifikaci obrobků, třídění potravin a balení. Snímací systém se skládá z interních a externích senzorových modulů; použití inteligentních senzorů zlepšuje pohyblivost, přizpůsobivost a inteligenci robota.
